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1脚跳躍ロボットグループ
1脚 跳躍ロボットの完全自律状態での連続跳躍の実現を目指し研究を行っています。




4leg

4脚走行ロボットグループ
当研究室の4脚 走行ロボットはDCモー タと圧縮コイルバネを用いたアクティブサスペンション型脚モジュールを胴体と接続し効果的な制御を行うことで走行可能となっています。これらをより実用的なものとするため に、4脚動物を模 した速度に応じた歩行パターンの実現を目指しています。

走行動画↓




動的身体バランス能力強化・訓練G
バランスグループでは、人の動的バランス制御能力について、評価および訓練すること のできる制御機器の開発を目指しています。人は訓練することにより、バランスが不安定な機器に乗りこなせるようになります。この効果が能力に どのように影響するのかを検証すれば、本研究の目的が達成できるのではないかと考えています。





機械学習グループ
機械学習グループでは、本研究室の4脚走行ロボットや階段自動清掃ロボットに機械学習法 の1つである強化学習を適用することにより、走行や昇降動作の改善を試みています。 強化学習とは、環境及び状況に応じて試行錯誤を繰り返すことで目標に対して最適な行動パターンを見つけ、評価し、学習していく手法です。この手法を用いれば、学習完了まで 時間を要するが、環境が変化した場合に行動とその評価も変化するので、環境の変化に応じて行動パターンを変更し、技術者が制御を変更しなくと も自らその環境における目標の達成に適した行動を学習・選択することが可能になります。

学習シミュレーション動画↓





6脚歩行ロボットグループ(休止中
本研究室において6脚 ロボットの研究は最も長く10年以上に もなります。その間、『生物に学ぶ知能システムの構築』というスローガンのもと、研究を行ってきました。現在の6脚 ロボットは5号機(各 脚3自 由度計18自由度)で あり、この5号機を含め 歴代の6脚ロボット を用いて、主に不整地(溝、障害 物、泥濘地etc)での 歩行の実現を目指した研究を行ってきました。現在、不整地での歩行のみではなく、この6脚 ロボットの特性を生かした有効利用を模索中です。




  


遠隔腕相撲システムグループ(休止中)
私たちのグループはマスタスレーブシステム(遠隔操作技術)を用いた遠隔スポーツの実現 を目指しています。遠隔スポーツの一つとして、力情報と位置情報をやり取りする「遠隔腕相撲システム」の構築を行っています。現在は、肩、 肘、手首×24自 由度を持ち、直感的な対戦が可能なアーム型デバイスと、腕部分がXYZ軸 方向へ駆動し、体格の制限なく全ての人が使用できる直交座標型デバイスの構築を行っています。将来的な目標はこの2つ のデバイスの長所を併せ持った遠隔腕相撲デバイスの構築です。


 

 

?Ryukoku Univ. Tsutsumi Lab.